FAQ
Q. 레인모드, 레인리스 모드를 어떻게 전환하나요?
차량 핸들 리모콘의 LFA 버튼을 길게 눌러 레인모드, 레인리스 모드를 전환할 수 있습니다.
콤마 화면 맨 아래 중간 부분을 보면 현재 모드 상태를 확인할 수 있습니다.
Q. 차선중앙유지가 만족스럽지 않아요.
Laneless(레인리스)를 사용하는경우 모델이 차선을 잡아줌
전적으로 모델이 하는것이기때문에 별도의 튜닝이 없음
조향튜닝에 문제가 있는경우에는 튜닝을 해야함 (steerMax, TorqueAccelFactor, FrictionFactor)
커브의 경우 또다른 튜닝이 필요함(SAD)
생각한 것보다 핸들을 빠르게 돌리기 시작하면, SAD값이 너무 큰 상태
생각한 것보다 핸들을 느리게 돌리기 시작하면, SAD값이 너무 작은 상태
레인모드인 경우 또다른 튜닝이 필요
레인모드의 시간지연보상의 경우, SAD와 같은 성질을 가짐
Q. 신호정지가 잘 안돼요.
전적으로 모델의 판단을 사용함
모델에 따라서 잘될때가 있고 안될때가 있음
사용하기 싫은경우 고속 모드로 전환해서 사용해야함
모드 전환은, 차량 핸들 리모콘의 차량간격 버튼을 길게 눌러 조절 가능
시속80키로를 초과하면 신호 인식이 비활성화 됨
Q. 차선중앙유지가 안돼요.
Laneless(레인리스)를 사용하는경우 모델이 차선을 잡아줍니다.
Laneless(레인리스)의 경우, 전적으로 모델이 하는 것이기 때문에 별도의 튜닝이 없음
단, 조향튜닝에 문제가 있는경우에는 튜닝을 해야함 (steerMax, AccelFactor, friction)
커브의 경우 또 다른 튜닝이 필요함(SAD)
레인모드인 경우 또 다른 튜닝이 필요
Q. 앞차와의 간격이 너무 멀게 주행함....
ComfortBrake: 이값이 낮으면 멀게주행, 감속할때 서서히 감속하겠다는 것임.. 230~240 권장
앞차간격: 1~4단계로 설정하며, 줄일수록 차량간격이 좁아짐.
연비모드: ComfortBrake값을 10% 줄여서 운행함.
안전모드: ComfortBrake값을 20% 줄여서 운행함.
Radar Reaction factor: 값이 크면 앞차의 반응에 둔감.. (거리와는 관련이 적지만)
Q. 모델이란?
콤마는 콤마가 학습시킨 모델을 이용합니다.
모델은 조향제어, 차선인식, 전방차량인식, 신호감지등의 역할을 합니다.
Q. 캘리브레이션을 하는 이유
오파장착위치 자동 계산.
차량이 바뀌거나, 장착위치가 바뀌면 캘리를 해야함.
모델이 바뀌었을때는 할 이유가 없음..
캘리가 틀어진 경우에는 자동으로 판단하여 다시 캘리브레이션을 함.
하지만, 오파작동이 갑자기 이상할 때는 한번쯤 시도해 볼만 함.
Q. 엑셀톡이란?
엑셀톡은 엑셀을 매우 짧게 (0.6초) 톡 밟고 떼는 것을 말합니다.
당근파일럿에서는 엑셀톡을 사용해 속도를 증가시킬 수 있습니다.
용어설명
롱컨: Longitudinal Control, 크루즈컨트롤과 같은 뜻
롱컨개조: 차량의 크루즈컨트롤을 오픈파일럿의 롱컨으로 제어하기 위해 배선을 개조하는 작업
인게이지: 오파를 작동하기 위한 제어의 활성화하는 작업
레이더트랙: 레이더모듈의 가공되지 않은 레이더 데이터정보들을 말함
NOO : Navigate On Openpilot, 네비게이션 경로에 따라서 자동차선변경 및 턴을 지원함, 현재는 사라진기능
ATC: Auto Turn Control, 당근의 기능으로 NOO와 비슷하게 차로변경 및 턴을 지원함. 아직 완벽하지는 않음.
VTSC: Vision Turn control, 모델이 측정한 경로의 곡률을 토대로 속도를 제어하는 기능
앵글이, 앵글컨트롤 : LFA2 를 일컫는 말입니다. 기존에 토크제어라고 불리던 LFA1과는 조향 방식이 다릅니다.
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