조향 튜닝
SteerMax
SteerMax는 조향에 인가하는 토크의 최대값
이값이 높으면 조향에 힘이 세지나, 각도가 커지면 조향시스템에 에러가 발생할 수 있다.
에러가 나지 않고 조향이 잘되는 곳까지 올리면 된다.
기본적으로 콤마의 코드 참고하여 넣으면 된다.
쏘렌토/싼타페409, 코나384, 그외의 차량은 255~409까지 지원
409, 384, 270 중 오류가 안나는 가장 큰 숫자를 사용
SteerDeltaUp/Down
스티어링을 감고(Up), 푸는(Down)단위이다.
값이 크면 핸들의 돌리는 속도가 빨라지나, 덜렁거리는 기분이 든다.
값이 크다고 좋은건 아니므로, 내차에 적합한 값을 찾는것이 좋다.
일반적으로 2~3정도가 적당한듯하다.
값이 너무 크면 와리가리 현상이 발생한다.
SteerRatio
기본적으로 콤마가 실시간으로 차량의 SteerRatio를 계산한다.
=> 이를 LiveSteerRatio = LiveSR이라고 부른다.
대부분 차량의 경우, 이 값이 너무 큰 경향이 있어 LiveSR 반영 비율 설정을 이용해 80~90% 사이의 값을 사용한다.
또는, 고정 SteerRatio를 사용하기도 한다. 이는 차량 제원상의 SteerRatio에 0.8~0.9 정도를 곱한 값을 사용한다.
SteerActuatorDelay (SAD)
조향 시스템이 응답하는 지연시간이다.
이값이 크면 조향을 미리하게 되어 오버스티어가 발생할수 있다.
당근맨에서는 소수점을 입력할수없으므로, 0.3을 입력하려면 30을 입력하면 된다.
주로 커브진입때 진입하는 시점을 보며 조절하면 된다. (반드시 레인리스 상태에서 튜닝)
늦게 커브에 반응하면 값을 올린다.
일찍 커브에 반응하면 값을 내린다.
TM(싼타페)는 22, 쏘렌토(MQ4 PE)는 20정도 사용하고 있다.
TorqueAccelFactor, FrictionFactor
LiveTorque는 항상 활성화되어 있으나, 학습할때까지 많은 시간이 소요될수 있다.
LiveTorque도 잘맞는 편이나, 조금 약한 튜닝이 되는듯하다.
AccelFactor를 낮추면 토크가 쎄진다. 낮추다가 어느순간 힘이 오히려 약해지는 지점이 있는데, 이값보다 조금 높히면 적당한값이 된다.
FrictionFactor는 멈춰있는 조향을 기동할때 더해주는 Factor이다. 낮으면 부드럽게 움직이지만, 적절한 미세조향을 할수 없고, 높으면 툭툭조향을 시작하는 문제가 생길수 있다.
LateralTorqueCustom을 1로 하여 Custom값을 적용한다.
TM(싼타페)의 경우 2100, 0 을 사용하고 있다.
쏘렌토 MQ4 PE의 경우 2200, 50을 사용하고 있다.
당근조향 (04.08 기준)
당근조향 1 :
0 : 당근조향을 사용하지 않습니다.
1 : 당근조향을 사용합니다.
당근조향 2 :
0 : 사용안함
100~500(필터링 값) : 당근제어2
당근조향 3 :
0 : 사용안함
100~500(필터링 값) : 당근제어3
참고
당근조향 3을 사용하면, 당근조향 2는 무시됩니다.
당근조향 2는 lat_mpc에 필터링을 합니다.
당근조향 3은 모델 조향에 필터링을 합니다.
당근조향 3은 콤마의 모델의 lat명령을 사용합니다.
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